vtkPlusNDICertusTracker.h

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/*=Plus=header=begin======================================================
  Program: Plus
  Copyright (c) Laboratory for Percutaneous Surgery. All rights reserved.
  See License.txt for details.
=========================================================Plus=header=end*/

#ifndef __vtkPlusNDICertusTracker_h
#define __vtkPlusNDICertusTracker_h

#include "vtkPlusDataCollectionExport.h"

#include "vtkPlusDevice.h"
#include <map>

#define VTK_CERTUS_NTOOLS 12

class vtkPlusDataCollectionExport vtkPlusNDICertusTracker : public vtkPlusDevice
{
public:

  enum LedState
  {
    TR_LED_OFF   = 0,
    TR_LED_ON    = 1,
    TR_LED_FLASH = 2
  };

  static vtkPlusNDICertusTracker *New();
  vtkTypeMacro(vtkPlusNDICertusTracker,vtkPlusDevice);
  virtual void PrintSelf(ostream& os, vtkIndent indent) VTK_OVERRIDE;

  virtual std::string GetSdkVersion(); 

  virtual PlusStatus InternalConnect();

  virtual PlusStatus InternalDisconnect();

  PlusStatus Probe();

  vtkGetStringMacro(Version);

  PlusStatus InternalUpdate();

  virtual bool IsTracker() const { return true; }

  PlusStatus SetToolLED(int portNumber, int led, LedState state);
  
protected:
  vtkPlusNDICertusTracker();
  ~vtkPlusNDICertusTracker();

  vtkSetStringMacro(Version);

  PlusStatus InternalStartRecording();

  PlusStatus InternalStopRecording();  

  PlusStatus InitializeCertusSystem();

  PlusStatus ShutdownCertusSystem();

  PlusStatus ActivateCertusMarkers();

  PlusStatus DeActivateCertusMarkers();

  PlusStatus EnableToolPorts();
  PlusStatus DisableToolPorts();

  int GetToolFromHandle(int handle);

  char *Version;

  int NumberOfMarkers;

  int NumberOfRigidBodies;

  vtkMatrix4x4 *SendMatrix;

  int PortEnabled[VTK_CERTUS_NTOOLS];

  int PortHandle[VTK_CERTUS_NTOOLS];

  std::map<int,int> RigidBodyMap;

private:
  vtkPlusNDICertusTracker(const vtkPlusNDICertusTracker&);
  void operator=(const vtkPlusNDICertusTracker&);  
};

#endif